宋绍兴八年（1138年），岳飞带兵渡江，痛击金兵。八月十四日，岳家军路过南阳卧龙岗，岳飞带领牛皋等人拜谒武侯祠。当夜下起大雨，岳飞下令安营扎寨，在此过夜。
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　　岳飞一向敬仰诸葛亮的为人，向祠内塑像焚香礼拜后，就到院内看那些历代名人写的诗文碑刻。他每看一件感慨一次，越看越激动，越看兴致越高，一直到长廊的尽头，那里立了一块宋朝以前的石碑，上边工整地刻写着前后《出师表》。岳飞看了一遍又一遍，看着看着，流下泪来，泪水竟滴湿了战袍。
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　　牛皋很感奇怪，这《出师表》他不知看过多少遍，今天是怎么了?就上前问道：“大哥，这次出师，连收数州，先生有知，也会含笑九泉，大哥不必伤感。”岳飞道：“贤弟，我想起先生那次出祁山，连连告捷，但后主一道圣旨，错过良机，岂非千古恨事?”牛皋听罢，联想朝中之事，渐渐明白岳飞心事，不由心酸起来。岳飞又看数遍，尤其是看到“臣鞠躬尽瘁，死而后已……”禁不住又是热泪滚滚。

　　这时，有道士拿来笔墨纸张，牛皋笑着说：“大哥，写首诗吧，也好抒发一下心中的郁闷。”岳飞道：“千言万语，难抒胸臆!”说罢，提笔写起诸葛亮的《出师表》来。他哭着写着，写着哭着，直到把前后《出师表》写完，才出了一口气，好似得到了一丝安慰，但仍不尽意，又大书“还我河山”四字。

　　 事后道士请人把字刻在石上，嵌于壁间，成为传世之宝。